减速机的结构
减速机全部传动装置可分为三部分：传入部分、减速部分、输出部分。 在减速机的传入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机。当传入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在传入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿因此得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，因此获得较低的输出转速。
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